圓弧運動指令—Move C

線性運動中的圓弧運動指令Move C。圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內定義三個位置。個P10點，是圓弧的起點，第二個用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點，起始點P10，終點P40，加我們的一個曲率點P30。


我們知道平面上三個點可以確定一個圓，那么，這里我們畫一段圓弧也是需要三個點的，首先要知道圓弧的起始，還有圓弧的結束。再一個為重要的，我們要知道圓弧的曲率，故需要一個輔助點來確定圓弧的曲率大小P30的位置，直接關系到我們圓的一個半徑大小.


一條Move c指令里面只有兩個視角點位，而我們畫一個圓弧需要選三個點，那么我們Move c指令里面的兩個點位到底是圓弧的什么點？我們move c里面個點，比如這里的P30，是我們的圓弧的第二個點，也就是我們的曲率點，Move c指定我們的個點，前面這個點是我們圓弧曲率點，后面這個點P40是我們的圓弧終點，那么我們Move c里面只有兩個點，有曲率點和終點，而我們畫一個完整的圓弧，還少一個起始點。
那么我們為了畫一個標準的圓弧，而且這個圓弧是我們想要的，那么我們首先要確定圓弧的起始點，那么我們就需要另外一條指令進行配合，Move J或者move l，用move J或者move l來到達我們圓弧的起始，然后再用move c指令，示教我們的曲率點，示教我們的終點。