ABB機器人—工件坐標系

什么叫做工件坐標系?
工件坐標系，是我們用戶對每一個座位空間進行定義的坐標系，工件坐標系在尚未設定時將會被我們的世界坐標系所替代，那這時世界坐標系會成為我們的基坐標系，那么這里和我們的工具坐標系的定義有點相像。

這說明我們的工件坐標系也是可以新建的，而我們新建工件坐標系的基準就是我們的基坐標，工件坐標系，是通過對基坐標系的坐標系原點位置XYZ和X軸Y軸Z軸周圍的回轉角，RX,RY,RZ來進行定義。

它的建立方法和我們的工具坐標系的建立差不多，區別在于我們的工具坐標系是可以移動的，隨著我們的機械臂的第六軸移動，而我們的工件坐標系它的建立基準是基坐標，而我們的基坐標是被固定在空間中的，所以我們建立出來的工件坐標系，它也是一個固定的坐標系，不可以移動。
那么工件坐標系有什么作用？
我們可以在將機器人運動區域中，也就是我們機器人工作范圍中任意位置設定為，任意角度的直角坐標系。
機器人可以平行于這些軸做運動，也就是說在我們工件坐標系中，機器人也可以隨沿著它的坐標系的軸方向進行平移，這個方向可以是任意的，機器人的工具可以根據我們工件坐標系的坐標方向進行移動。
工件坐標系可以被單個測量，并可以經常沿著我們的工件邊緣或者貨盤調整一個姿態。
那么工件坐標系建立它的意義在于什么？

我們看一下它一個重要意義，舉了個例子，A這個坐標a是我們的世界坐標，為了方便編程，我們在每個工件上面建立一個工件坐標B，并在這個工件坐標系B中進行了一個軌跡編程，如果在我們的工作臺上還有一個一模一樣的工件，需要走一模一樣的軌跡，那么我們只需要重新建立一個工件坐標系C。
將工件坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標系B，從B更新為工件坐標系C，那么我們就無需對一樣的工件進行重復的軌跡編程，在工件B中。比如，我們在工件坐標系B中對應我們的a進行了一個軌跡編程。
這兩個坐標系什么相當于什么繞技術旋轉了一定的角度，那么只需要在機器人系統中重新定義我們的用坐標系D，則機器人的軌跡就自動更新到了C。不需要再次軌跡編程，因為我們的軌跡a，相對于B的位置和C相對于D的位置是沒有變化的，只是進行了一個整體的偏移。