ABB機器人—工具坐標系

前言——
ABB機器人是自動化和數字服務領域的行業，為從汽車、電子到物流等多個行業提供創新解決方案。作為全球的機器人和自動化供應商之一。那我們下面具體了解相關知識—工具坐標系

工具坐標系
什么是ABB機器人工具坐標系？
工具坐標系：工具坐標系表示的是機器人所持的工具，它的一個TCP點的位置和姿勢的坐標系，這個TCP，叫工具坐標系的圓點，也是我們工具的參考位置。
通常我們把它叫做工具的作業點，比如吸盤的那個負壓點，夾具的閉合點，焊槍的焊接點，就是我們初始的地方，都叫做作業點。
我們把這些作業點當做我們的TCP，當我們未創建新的工具坐標系時，以機器人法蘭盤中心預設的工具坐標系為基準。這里給了我們兩條信息，條，我們可以新建工具坐標系，第二點我們出廠自帶一個工具坐標系。
在未創建新的工具坐標系時，機器人以機器人法蘭盤中心預設工具坐標系為基準，預設好的。
工具坐標系在哪里？
在我們機器人的第六軸法蘭盤的中心。

機器人在直角坐標系中進行線性移動時，是表示機器人運動軌跡的一個基準，也就是我們剛剛說的，它是工具坐標系的原點，也就是工具的一個作業點。
使用工具坐標系的一個優點，機器人可以沿我們工具坐標系的軸方向進行移動，在手動示教過程中可以更加順暢的改變工具的一個姿態。
第三，在手動試教過程中，可以更快速的定位我們所需要的點位，總結下來就是更加節省我們示教時所用的一個時間。